34763 Autonome marine robotter

2024/2025

Kursusinformation
Autonomous Marine Robotics
Engelsk
5
Kandidat
Kurset udbydes som enkeltfag
Retningsspecifikt kursus (MSc), Autonomous Systems
Retningsspecifikt kursus (MSc), Ocean Engineering
F5B (ons 13-17)
Campus Lyngby
Foredrag og gruppearbejde i undervandsrobotlaboratoriet
13-uger
F5B
Mundtlig eksamen og bedømmelse af rapport(er)
Gruppepræsentation af poster med projektarbejde om autonom marine robotteknologi; Individuel mundtlig eksamen i kursets emner.
Ingen hjælpemidler
bestået/ikke bestået , intern bedømmelse
Knowledge of and practical experience with programming languages such as C/C++ and Python, as well as operating systems such as Linux and ROS
Roberto Galeazzi , Lyngby Campus, Bygning 326 , roga@dtu.dk
34 Institut for Elektroteknologi og Fotonik
25 Institut for Akvatiske Ressourcer
I studieplanlæggeren
Dette kursus giver den studerende en mulighed for at lave eller forberede et projekt som kan deltage i DTUs studenterkonference om bæredygtighed, klimateknologi og miljø (GRØN DYST). Se mere på http://www.groendyst.dtu.dk
Overordnede kursusmål
Kurset sigter på at give metoder og værktøjer til analyse, design og evaluering af robot- og højautomationsløsninger til observation, udforskning og udnyttelse af marine miljøer. Kurset tilbyder et slutbrugerperspektiv til designudfordringen af autonome marine robot-systemer og udsætter studerende for de teknologier, der er nødvendige for at bygge og betjene komplekse robotiske systemer til havobservation.
Læringsmål
En studerende, der fuldt ud har opfyldt kursets mål, vil kunne:
  • Forklar, hvad en autonomt marine system er, og beskriv dets byggesten og tilknyttede funktioner
  • Tolke matematiske modeller for marine fartøjer og forklare de vigtigste dynamiske forskelle på modeller for overflade- og undervandsapplikationer
  • Formulere et path planning problem i 2D og 3D og kode state-of-the-art path planning algoritmer
  • Illustrere grundlæggende kontrolfunktionaliteter for overflade- og undervandsoperationer og anvende optimeringsteori til at justere basale kontrolloops
  • Beskrive forskellige sensorteknologier til intern og ekstern situation awareness og forklare kerneprincipperne i multimodal sensor fusion
  • Betjene state-of-the-art mission planners, opsætte en mission i et sådant system og undersøge den designede mission
  • Arkitekt autonomt marine systemer til et givet havobservationsproblem
  • Integrere byggestenene af et autonomt marine system i en fungerende løsning og udføre eksperimentelle kampagner for at teste og verificere de nødvendige funktionaliteter
  • Præsentere komplekse udviklingsløsninger for autonome marine systemer for et kvalificeret publikum
Kursusindhold
Dynamiske modeller for overflade- og undervandsfartøjer; Path planning metoder; Tuning af PID regulatorer til marine operationer; Sensorteknologier til køretøjernes navigation og opfattelse af det marine miljø; Situationsbevidsthed; Mission planning; Eksperimentel undervandsrobotik
Bemærkninger
Lærere:

Roberto Galeazzi, Associate Professor, DTU Electro
Patrizio Mariani, Professor, DTU Aqua
Fletcher Thompson, Researcher, DTU Aqua
Sidst opdateret
02. maj, 2024