34761 Robot Autonomi

2024/2025

Kursusinformation
Robot Autonomy
Engelsk
5
Kandidat
Generel retningskompetence (MSc), Autonomous Systems
Retningsspecifikt kursus (MSc), Autonomous Systems
Teknologisk specialisering (MSc), Autonomous Systems
F4A (tirs 13-17)
Campus Lyngby
Forelæsninger, øvelse, gruppearbejde og hjemmeopgaver.
13-uger
F4A, E4A
Skriftlig eksamen
Mandatory project followed by Multiple choice exam
Skriftlig eksamen: 1 time
Alle hjælpemidler - uden adgang til internettet :

Skriftlig eksamen med alle hjælpemidler og lukket net.

bestået/ikke bestået , intern bedømmelse
Kendskab til og praktisk erfaring med progammerings sprog som C/C++ og Python, samt operativ systemer som Linux og ROS
Evangelos Boukas , Lyngby Campus, Bygning 326 , evanb@dtu.dk
34 Institut for Elektroteknologi og Fotonik
I studieplanlæggeren
Overordnede kursusmål
Kurset sigter mod at give metoder og værktøjer til analyse, design og evaluering af autonomi til robot- og højautomationsløsninger. Kurset giver et perspektiv på, hvad der gør robotadfærd autonom, og hvordan autonomi implementeres i virkelige scenarier. Derudover udsætter kurset de studerende for de teknologier, der er nødvendige for at opbygge og implementere autonomi til komplekse robotsystemer.
Læringsmål
En studerende, der fuldt ud har opfyldt kursets mål, vil kunne:
  • Integrer byggestenene i robotdrift, situationsbevidsthed og robotintrospektion ved hjælp af ROS
  • Forklar, hvad autonomi er i en robotsammenhæng
  • Design og implementer et adfærdssystem til robotter, der opererer i ukendte miljøer
  • Beskriv missionsplanlægning, fejldetektion, miljøændringer og re-planlægning
  • Fortolke missionsmål på højt niveau til autonome systemarkitekturer
  • Formuler og konverter missionsmål på højt niveau til kvantificerbare objektive funktioner
  • Forklar de forskellige trin i mobil robotlokalisering og implementer de relaterede algoritmer
  • Foreslå og implementer algoritmer til robotsituationsbevidsthed ved hjælp af multimodal sansning
Kursusindhold
Introduktion til robot frameworket ROS; Bevægelse og adfærds-planlægning; Mission planlægning, mission udførelse og gen-planlægning; Robotsimulering; Situationsbevidsthed; Fejldetektion, robotintrospektion, sensornedbrydning og redundans; Kontrol arkitekturer; Robot AI
Sidst opdateret
20. november, 2024