At give de studerende et godt kendskab til de matematiske modeller,
der ligger til grund for konventionel kodebaseret
positionsbestemmelse med GNSS (GPS, Galileo eller Glonass).
Læringsmål:
En studerende, der fuldt ud har opfyldt kursets mål, vil kunne:
skrive Matlab-kode til positionsberegning med en nøjagtighed på
5-10 m baseret på GNSS-satellitobservationer (pseodoafstande)
skrive og afprøve Matlab-kode til transformation af positioner
mellem geodætiske koordinatssystemer
beregne GNSS satellitpositioner i WGS84 fra
Kepler-elementer
beregne og evaluere elevation og azimut for
satellitpositioner
implementere og anvende konventionelle modeller for
atmosfæriske effekter på GNSS-satellitsignaler
implementere simulation af satellitpositioner fra
Kepler-elementer
forklare teori for og implementere ikke-lineær, vægtet mindste
kvadraters regressionsanalyse til satellitpositionsbestemmelse
(udjævning)
forklare og implementere mål for "Dilution of
Precision" (DOP).
Kursusindhold:
Kursets udgangspunkt er, at de nødvendige forudsætninger for
udvikling af den matematiske del af det software, der anvendes i
konventionelle kode baserede GNSS modtagere, tilvejebringes. Derfor
implementeres gennem kursets øvelser en række rutiner og modeller,
der ofte anvendes i praksis.
Forelæsningerne gennemgår positioneringsteorien, og de bygges op,
så de understøtter øvelserne.
Der arbejdes med følgende elementer: Bestemmelse af satellit
positioner, modellering af urfejl og atmosfærisk påvirkning,
positionsbestemmelse ved mindste kvadraters udjævning af
pseudoafstande, bestemmelse af DOP-værdier, transformation af
positioner og kovarianser, differentiel GNSS.
Yderligere gennemgås eksempler på brugen af Kalman filtrering til
GNSS-positionering, fasebaseret positionering introduceres, og
udfordringer ved løsning af ambiguities ved fase observationer
diskuteres.
Øvelserne udføres i Matlab.
Bemærkninger:
Kurset omhandler ikke GNSS-hardware. Kurset indeholder ikke
praktisk dataindsamling.