At give de studerende: – en systematisk fremgangsmåde til opstilling og løsning af de til et såvel plant som rumligt flerlegemesystem knyttede kinematiske bevægelses- og bindingsligninger. – en introduktion til generelle computerbaserede formulering af flerlegemesystemers kinematik og kinetik(dynamik). – færdigheder i opstilling og løsning af sammenhørende bevægelsesligninger og kinematiske bindinger for generelle mekaniske flerlegemesystemer. – den teoretiske baggrund for ligningerne. – en introduktion til inkludering af fleksible legemer i forbindelse med simulering af flerlegemesystemer.
Læringsmål:
En studerende, der fuldt ud har opfyldt kursets mål, vil kunne:
Behandle en vilkårlig problemstilling indenfor stivlegemedynamik.
Identificere forskellige bevægepar og beskrive deres fordele og ulemper.
Beskrive de gængse bindingstyper matematisk.
Opstille kinematiske ligninger for et stivlegemesystem i såvel 2D som 3D.
Opstille de beskrivende ligninger for et kinetisk bestemt system i såvel 2D som 3D.
Simulere en mekanisme drevet af kræfter (ydrekræfter, reaktionskræfter, inertikræfter).
Redegøre for de forskellige metoder til at beskrive generel rotation i 3D.
Forklare problemstilllinger i forbindelse med introduktion af fleksible legemer.
Udvikle software til simulering af mekanismer.
Kursusindhold:
Vektor og matrix notation. Grundlæggende kinematik. Numeriske og computerbaserede metoder til løsning af kinematik. Generel rotation. 3D kinematik. Grundlæggende kinetik. 3D kinetik. Numeriske og computerbaserede metoder til løsning af kinetik styret bevægelse. Kinematik og kinetik modellering. Fleksible legemer. Software udvikling.
