At indføre deltagerne i teori, metoder og teknikker for design, styring og programmering af robotsystemer på en sådan måde, at de er i stand til at arbejde med industrielle anvendelsesmuligheder inden for robotteknik og integrerede produktionssystemer samt tilegne sig forudsætninger for en videregående uddannelse indenfor robotteknik.
Læringsmål:
En studerende, der fuldt ud har opfyldt kursets mål, vil kunne:
Analysere anvendelsesområderne for forskellige industrielle robotstrukturer med hensyn til robottens geometri, kinematik, dynamik og energikilde, samt udvælge den bedst egnede robotstruktur ud fra en given opgaves grundspecifikation
Analysere og anvende rumlige koordinatbeskrivelser og koordinattransformationer baseret på homogene transformationsmatricer.
Anvende Denavit-Hartenberg formalismen til repræsentation af serielle robotmekanismers kinematik.
Foretage ligefremme- og invers kinematiske transformations-beregninger mellem serielle industrirobotters egne koordinatrum og det kartesiske koordinatrum.
Udlede Jacobimatricer og benytte disse i forbindelse med udregning af hastighedstransformationer, statiske kraft/moment transformationer, singularitetsanalyse samt analyse af robottens bevægelighed (manipulabilitet) mm.
Opstille multivariable, ulineære og koblede dynamiske bevægelsesligninger for serielle robotmekanismer.
Opstille lineære, dynamisk afkoblede robotmodeller ud fra analyser af ulineære, multivariable og koblede robotmodeller.
Analysere forskellige former for planlægning af robotters bevægelsesmønstre (trajektorieplanlægning).
Benytte klassisk styreteori til analyse og syntese af servosystemer til drift af robotter.
Udføre et mindre projektarbejde vedrørende styreteknisk analyse og dimensionering af robot manipulatorer.
Demonstrere en grundlæggende viden om de forskellige, gængse robotprogrammerings¬metoder der benyttes i industrien i dag.
Kursusindhold:
Introduktion til robotteknik og applikationsområder. Rumlige, geometriske beskrivelser af robotsystemer og deres bevægelser, herunder direkte og invers kinematik samt geometriske notationer og transformationer. Robotarmens dynamik og bevægelsesligninger. Styring af robotter, klassisk lineær styring, multivariabel styring og modelbaserede styrestrategier. Trajektorie- og bevægelsesplanlægning samt trajektorie-generering ved interpolation. Indføring i programmering og simulation af robotsystemer ved brug af IT-værktøjer. Tekniske, økonomiske overvejelser ved indføring af robotsystemer i industrien. Obligatorisk projektopgave med robottekniske temaer inden for kinematik, dynamik, trajektorieplanlægning, styring, simulering, programmering mm. Skriftlig projektrapportering.
