Overordnede kursusmål
Kurset sigter på at give metoder og værktøjer til analyse, design
og evaluering af robot- og højautomationsløsninger til observation,
udforskning og udnyttelse af marine miljøer. Kurset tilbyder et
slutbrugerperspektiv til designudfordringen af autonome marine
robot-systemer og udsætter studerende for de teknologier, der er
nødvendige for at bygge og betjene komplekse robotiske systemer til
havobservation.
Læringsmål
En studerende, der fuldt ud har opfyldt kursets mål, vil kunne:
- Forklar, hvad en autonomt marine system er, og beskriv dets
byggesten og tilknyttede funktioner
- Tolke matematiske modeller for marine fartøjer og forklare de
vigtigste dynamiske forskelle på modeller for overflade- og
undervandsapplikationer
- Formulere et path planning problem i 2D og 3D og kode
state-of-the-art path planning algoritmer
- Illustrere grundlæggende kontrolfunktionaliteter for overflade-
og undervandsoperationer og anvende optimeringsteori til at justere
basale kontrolloops
- Beskrive forskellige sensorteknologier til intern og ekstern
situation awareness og forklare kerneprincipperne i multimodal
sensor fusion
- Betjene state-of-the-art mission planners, opsætte en mission i
et sådant system og undersøge den designede mission
- Arkitekt autonomt marine systemer til et givet
havobservationsproblem
- Integrere byggestenene af et autonomt marine system i en
fungerende løsning og udføre eksperimentelle kampagner for at teste
og verificere de nødvendige funktionaliteter
- Præsentere komplekse udviklingsløsninger for autonome marine
systemer for et kvalificeret publikum
Kursusindhold
Dynamiske modeller for overflade- og undervandsfartøjer; Path
planning metoder; Tuning af PID regulatorer til marine operationer;
Sensorteknologier til køretøjernes navigation og opfattelse af det
marine miljø; Situationsbevidsthed; Mission planning; Eksperimentel
undervandsrobotik
Litteraturhenvisninger
Forelæsningsnotater; Udvalgte videnskabelige artikler; Bogkapitler
Bemærkninger
Lærere:
Roberto Galeazzi, Associate Professor, DTU Electro
Patrizio Mariani, Professor, DTU Aqua
Fletcher Thompson, Researcher, DTU Aqua
Sidst opdateret
02. maj, 2025
